DroneKit -设置RTL高度

Question

我希望我的直升机返回到特定高度发射，因为现在我在ArduPilot站点上运行一切。首先，我尝试使用simple_goto()

vehicle.commands.download()
vehicle.commands.wait_ready()
finish_location = deepcopy(vehicle.home_location)
finish_location.alt = flight_altitude
vehicle.simple_goto(finish_location)

simple_goto()在其他位置工作得很好，但是当我使用vehicle.home_location时，它导致直升机下降到-7.5米的高度。更重要的是，直升机只是下降，它不会飞到finish_location。

所以我尝试使用RTL模式

self.vehicle.mode = VehicleMode("RTL")

它工作得很好，但我找不到方法来设置RTL高度到我想要的flight_altitude参数，它以默认的15米运行。

Answer 1

下面的代码运行良好。

vehicle.commands.download()
vehicle.commands.wait_ready()
target_location = LocationGlobalRelative(0, 0, 0)
target_location.lat = vehicle.home_location.lat
target_location.lon = vehicle.home_location.lon
target_location.alt = target_altitude

我还是不明白为什么

vehicle.commands.download()
vehicle.commands.wait_ready()
finish_location = deepcopy(vehicle.home_location)
finish_location.alt = flight_altitude
vehicle.simple_goto(finish_location)

不起作用。

Answer 2

设置RTL高度的方法是通过参数。如果希望它以相同的高度返回，请将参数设置为0。

vehicle.parameters['RTL_ALT'] = 0
vehicle.mode = VehicleMode("RTL")

请看一下文档。http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#rtl-alt-rtl-altitude