如何从Project Tango点云数据中提取特定颜色？

Question

我想使用Tango的RGB相机及其深度数据来创建只涉及一种颜色的特定点云，但我不确定如何实现这一点。

我想要做的是最终在blender中基于它的XYZ值重建一个对象，我试图从它的背景中提取这个对象的方法是基于颜色的，因为它本身没有任何深度。就像3D对象上的图画一样。

Answer 1

我将建议您查看探戈的C api中的示例。应该可以用https://github.com/googlesamples/tango-examples-c完成所有这些工作，但是c++中名为cpp_rgb_depth_sync_example的示例应该会给您一些想法，检查java中的代码。

此示例将点云的信息放在彩色图像中...你只是想做相反的事情！

对于每个点云：-收集之前的彩色图像-使用相机内部功能(参见上面的示例)，您可以将点云的每个点与图像中的体素相链接。-一旦你有了每个点的颜色，你就可以删除你不感兴趣的点。

需要提醒的是，彩色图像是yuv格式的(您可能希望将其转换为RBG格式)。

我希望这能有所帮助。