机器人不会停止

Question

附件是一个代码，移动机器人到一个特定的距离，但我希望它停止移动，因为它接近和障碍。我该怎么做呢？我试着用超声波来检测障碍物。我使用的是nxt-python

def move_to(brick, bx, by ,rx, ry):
    wheel_circumference = (pi * wheel_diameter)
    distance_per_turn = (wheel_circumference / 360)
    distance = math.sqrt((math.pow((bx - rx),2)) + (math.pow((by - ry),2)))
    rotations = ((distance / distance_per_turn) / 360)
    tacho_units = (round((rotations) * 360))
    both.turn(power=power, tacho_units=tacho_units, brake=False)
    if(ultrasonic.get_sample() < 20):
        both.brake()

def activate2():

    update_coordinates()
    bx,by = get_ballxy()
    rx,ry,a = get_robotxya()

    if(ultrasonic.get_sample() < 15):
        both.turn(power=-65, tacho_units=380, brake= False)

    time.sleep(1)
    turn_to(brick,bx,by,rx,ry,a)
    time.sleep(0.5)
    move_to(brick,bx,by,rx,ry)
    kickBall(brick,by,ry)


Thread(target=update_coordinates).start()
connect()
update_coordinates()
while True:
    #activate()
    activate2()
    time.sleep(3)

Answer 1

你的问题是，你只在你的机器人移动后检查一次障碍物。

both.turn(power=power, tacho_units=tacho_units, brake=False)
# the turn function blocks, so this check comes to late
if(ultrasonic.get_sample() < 20): 
    both.brake()

你应该在另一个线程中不断地检查障碍。

为了让事情变得更简单，你可以稍微调整一下nxc-python。

将motor.py中BaseMotor的turn方法更改为

def turn(self, power, tacho_units, brake=True, timeout=1, emulate=True, cancel_when=None):

并将以下代码添加到该方法中的while循环中：

        while True:

            # these lines are new
            if cancel_when and cancel_when():
                break

然后，您可以轻松地将您的代码编写为：

both.turn(power=power, tacho_units=tacho_units, brake=False, cancel_when=lambda: ultrasonic.get_sample() < 20)