OpenInventor到PCD:无法将RGB转换为十进制

Question

我正在写一个小程序，将一个OpenInventor文件转换为PCD文件。为此，我在输入中输入了两个文件，即OpenInventor文件和JPEG图像。纹理坐标是介于0.0和1.0之间的浮点值。

我使用OpenCV提取RGB值并以十进制格式返回它，但是下面的函数似乎不能正常工作……

float get_color(cv::Mat img, float x, float y) {

    int i = x*img.cols;
    int j = y*img.rows;

    unsigned char R = img.ptr<unsigned char>(j)[3*i];
    unsigned char G = img.ptr<unsigned char>(j)[3*i+1];
    unsigned char B = img.ptr<unsigned char>(j)[3*i+2];

    return  R*pow(16,4) +
            G*pow(16,2) +
            B;
}

我用以下命令加载图像

 cv::imread("filename.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR).

Answer 1

我在PCL头"point_types.hpp“(PCL版本:1.5.1)中的评论中找到了我自己问题的答案：

由于历史原因(PCL最初是作为ROS包开发的)，

信息被打包成一个整数并转换为一个浮点数。这是我们希望在不久的将来删除的东西，但同时，以下代码片段应该可以帮助您在PointXYZRGB结构中打包和解包RGB颜色：

uint8_t r= 255，g= 0，b= 0；uint32_t rgb = ((uint32_t)r << 16 | (uint32_t)g << 8| (uint32_t)b)；p.rgb = *reinterpret_cast(&rgb)；

经过重构和一些其他错误修复后，该函数变成了：

float get_color(cv::Mat img, float s, float t){

        int j = (1.0 - s)*(float)img.cols;
        int i = (1.0 - t)*(float)img.rows;

        uint8_t R = img.at<cv::Vec3b>(i,j)[2];
        uint8_t G = img.at<cv::Vec3b>(i,j)[1];
        uint8_t B = img.at<cv::Vec3b>(i,j)[0];

        uint32_t rgb_32 = ((uint32_t)R << 16 | (uint32_t)G << 8 | (uint32_t)B);

        return *reinterpret_cast<float*>(&rgb_32);
}

Answer 2

是否要将其作为32位整数返回？

unsigned int get_color(cv::Mat img, float x, float y) 
{

    int i = x*img.cols;
    int j = y*img.rows;

    unsigned char R = img.ptr<unsigned char>(j)[3*i];
    unsigned char G = img.ptr<unsigned char>(j)[3*i+1];
    unsigned char B = img.ptr<unsigned char>(j)[3*i+2];

    return  (R << 16) |
            (G << 8) |
            B;
}

或者，您可能希望将其作为浮点数返回，在这种情况下，您需要执行以下操作

struct FloatColour
{
    float r;
    float g;
    float b;
};

float get_color(cv::Mat img, float x, float y) 
{

    int i = x*img.cols;
    int j = y*img.rows;

    unsigned char R = img.ptr<unsigned char>(j)[3*i];
    unsigned char G = img.ptr<unsigned char>(j)[3*i+1];
    unsigned char B = img.ptr<unsigned char>(j)[3*i+2];

    FloatColour retCol;
    retCol.r = R / 255.0f;
    retCol.g = G / 255.0f;
    retCol.b = B / 255.0f;
    return retCol;
}