在苹果的增强现实示例代码"pARk“中使用四元数

Question

我使用的是iOS的AR应用程序，用于在相机视图上显示注释-就像我们都从维基百科、junaio等网站上知道的那样。我对这个主题还不熟悉，所以很抱歉我问了一个愚蠢的问题:)

我从这里下载了苹果公司的"pARk“示例代码，以研究如何使用另一种技术来可视化注释，而不是使用俯仰、偏航、滚动和方位角进行复杂的计算：http://developer.apple.com/library/ios/#samplecode/pARk/Introduction/Intro.html#//apple_ref/doc/uid/DTS40011083

Apple在这个示例中使用了旋转矩阵，我想将其转换为四元数。我如何才能做到这一点？我理解坐标到ECEF和ENU的转换。我是否必须更改此转换，我认为不是(对吗？)。

我认为将投影矩阵(平截体)表示为四元数存在问题……这是不可能的，对吧？

也许有人可以给我一些提示，我必须改变这个例子来获得我想要的东西。

谢谢你所有的回答！

Answer 1

已解决，此示例中不存在四元数的实际用法。只有在旋转与旋转相乘的情况下，我才需要它们。