用于近程惯性导航的iPhone4 iOS5传感器融合

Question

我环顾了一下周围，没有太多关于iOS5惯性导航的演讲或例子。我知道iOS5引入了一些非常酷的传感器融合算法：

    motionQueue = [[NSOperationQueue alloc] init];
    [motionQueue setMaxConcurrentOperationCount:1];

    motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
    motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1/20.0;


[motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical toQueue:motionQueue withHandler:^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {

}];

我已经看过了来自WWDC的两个视频，它们都涉及上面的区块。

生成的CMDeviceMotion包含设备姿态向量，以及从用户诱导的加速度中分离出来的加速度。

有没有专门针对iOS 5的开源惯性导航项目，可以利用这种新的传感器融合？我说的是进一步将这些数据与GPS和磁力计输出相结合，以获得更准确的GPS位置。

一个额外的问题:从硬件的角度来看，这种融合是可能的吗？如果我开始在较长时间内对所有可用的传感器数据进行20 of的处理，我的iPhone4会融化吗？

我已经准备好开始修补这些，但我希望得到一些比上面的空块更可靠的开始:)

谢谢你的指点！

Answer 1

我正在为潜水员写一个应用程序，希望添加惯性导航，因为GPS和其他基于无线电的导航在水下是不可用的。我做了相当多的研究，发现iPhone上的传感器数据对于精确的惯性导航来说有太多的抖动。我做了一个快速实验，发现即使在设备完全静止的情况下，由于信号中的噪声引起的“漂移”也显示设备在短短几分钟后就“移动”了许多米。这是我在实验中使用的代码。如果你能看到我做错了什么，让我知道。否则，我想要回我的下午！

- (void)startCoreMotion {
CMMotionManager *manager = [[CMMotionManager alloc] init];
if ([manager isAccelerometerAvailable]) {
    manager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0/updateHz;
    [manager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue mainQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {
        xVelocity += (( 9.8 * motion.userAcceleration.x ) / updateHz);
        yVelocity += (( 9.8 * motion.userAcceleration.y ) / updateHz);
        zVelocity += (( 9.8 * motion.userAcceleration.z ) / updateHz);

        xPosition += ( xVelocity * ( 1 / updateHz ));
        yPosition += ( yVelocity * ( 1 / updateHz ));
        zPosition += ( zVelocity * ( 1 / updateHz ));

        self.xPositionLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"x = %f m", xPosition];
        self.yPositionLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"y = %f m", yPosition];
        self.zPositionLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"z = %f m", zPosition];

        self.xVelocityLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"vx = %f m/s", xVelocity];
        self.yVelocityLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"vy = %f m/s", yVelocity];
        self.zVelocityLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"vz = %f m/s", zVelocity];

        self.distanceLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"dist = %f m", sqrt( pow(xPosition, 2) + pow(yPosition, 2) + pow(zPosition, 2))];

    }];
}

}