OpenKinect - FreenectDevice抽象？

Question

我正在尝试设置一个简单的程序来使用OpenKinect连接Kinect，并以某种方式测试与我的笔记本电脑的通信。我可以很好地运行演示，但我想通过代码来测试它，以确保我知道发生了什么。到目前为止，我仍然无法连接它。现在的代码是-

#include "/usr/local/include/libfreenect.hpp"
#include <iostream>
using namespace std;
Freenect::FreenectDevice::FreenectDevice* device; 

int main(int argc, char** argv) {
    Freenect::Freenect k;
    device = &k.createDevice<Freenect::FreenectDevice>(0);  //line 8
    cout<<"\ndeviceCount:"<<k.deviceCount();
    return 0;
}

当我编译时，它告诉我

    In member function ‘ConcreteDevice& Freenect::Freenect::createDevice(int) [with ConcreteDevice = Freenect::FreenectDevice]’:
test_kinect.cpp:8:   instantiated from here

libfreenect.hpp:196: error: cannot allocate an object of abstract type ‘Freenect::FreenectDevice’

那么FreenectDevice类是abstract...well，那么我该如何创建设备呢？每当我想要使用OpenKinect时，我是否需要编写自己的类来继承这个类？我对如何实际使用这个库提供的代码感到非常困惑。我一直在搜索一些基本的教程，但什么也没有找到。如果有人知道一个好的教程，那将是我现在最好的事情。感谢您的帮助，谢谢。

Answer 1

是的，您需要继承FreenectDevice并实现两个回调函数(VideoCallback和DepthCallback)，这两个回调函数将接收Kinect注册的视频和深度信息。

示例的问题是，在库的生命周期中，API发生了变化，因此它们可能并不都能与当前版本一起工作。最适合运行示例代码的是libfreenect Wiki的C++ wrapper section，它有两个(最好是)当前的示例，以及包含在OpenKinect本身的源代码发行版中的cppview.cpp。