CAN总线仲裁退避时间

Question

我知道CAN总线进行仲裁的方式。简而言之，标识符中有更多“0”的CAN节点ID赢得了在总线上传输的rite，而其余竞争节点后退。

但我没有找到how long的任何细节，退出的节点在重新尝试重新赢得总线之前等待。我查阅了一些资料，但仍然找不到答案。有实验证据证明这一点吗？

Bosch CAN

Introduction to the Controller Area Network

Answer 1

在胜利帧已经被传输并且在CAN帧末尾的“间歇字段”中没有找到主导比特之后，可以自由地再试一次。

这里重要的部分是认识到每个CAN控制器监听每一个帧，即使它对它不感兴趣。这是实现碰撞避免而不是碰撞检测的方法。

Answer 2

如博世CAN规范文件中所述，当总线空闲情况发生时(在总线上未发现主导位)，所有CAN节点都可以开始发送挂起的帧。在帧间间隔的间歇期间，没有节点可以发送(可以发送过载帧，但不能发送数据或远程帧)。在此期间，CAN节点必须等待3个隐性位。所有节点都可以在此间歇时间段之后立即开始传输。

如果多个节点在中断期后立即开始，则最低标识符帧将赢得仲裁。如果来自不同节点的远程帧和数据帧(两者具有相同的标识符)开始，则数据帧将赢得仲裁。

Answer 3

我同意上面的答案，但我希望对CAN总线时序进行更多的数学分析。我发现了一个很棒的讲稿：Time analysis of CAN messages 。第三章