如何使用束平差优化单应矩阵

Question

我最近做了多摄像机图像拼接项目，我首先估计了摄像机的参数(使用自动缝合)，并通过这些参数计算了单应矩阵，但出现了问题，结果如下所示。enter image description here

enter image description here

有更多的伸展和更多的匹配错误在左右两侧的result.Someone告诉我，我应该使用束调整来优化单应性矩阵，但我不知道该怎么做，请启发我，谢谢。

Answer 1

所有图像(最左边除外)的焦距都不会乘以比例因子。

看一下this代码的第653行。

    cameras[i].K().convertTo(K, CV_32F);
    float swa = (float)seam_work_aspect;
    K(0,0) *= swa; K(0,2) *= swa;
    K(1,1) *= swa; K(1,2) *= swa;

这里，K(0,0)和K(1,1)是焦距，必须按比例因子缩放，即swa。