有没有好的非预测路径跟踪算法？

Question

我能找到的所有路径跟踪转向算法(例如，机器人转向跟随彩色地形)都是预测性的，因此它们依赖于机器人能够感知到身体之外的某个距离。我需要一个机器人的路径跟踪行为，在它的底部有一个光传感器。它只能看到它直接经过的地形，所以不能做出任何预测；有没有什么标准的好技术可以用来做这件事？

Answer 1

我认为你正在寻找的技术很可能取决于你将在什么环境中操作，以及你的机器人将可以访问什么类型的资源。我以前用过NXT机器人，所以你可能会觉得this视频很有趣(这个视频不是我的)。

假设你要在一个平坦的无光泽的表面上工作，你可以让你的机器人四处游荡，直到它找到预定义的颜色。然后机器人可以踢进一个“路径跟踪”机制，并将继续跟踪这条线。如果它再也感觉不到这条线，它可能想要尝试右转和/或左转(因为这条线可能不再在机器人下面，因为它发现了一个弯道)。

然而，在这种情况下，机器人需要预先知道它需要遵循的线条的颜色是什么。

Answer 2

你看到的路径搜索算法是预测性的，因为机器人需要能够解释它在上下文中“看到”的东西。

例如，考虑一条直线形式的彩色路径。即使在这个简单的例子中，机器人如何知道：

• 是否前面有一个彩色方块，因此它应该前进到
• 它正在朝哪个方向前进。

这两个问题是你正在寻找的算法将会回答的基本目标(随着你添加更多困难的地形和路径，事情会变得更加复杂)。

第一个问题只能用适当的前瞻性能力来回答(因此是一种预测算法)，而后者只能用一些先前状态的记忆来回答。

仅基于您在问题中提供的细节，您将无法实现适当的解决方案。虽然，我认为您的传感器输入和板载内存实际上适用于预测性解决方案，但您可能只需要进一步调查您的硬件的功能允许什么。