如何使用HandEye校准配准点云

Question

我已经建立了一个基于条纹投影的3D扫描仪，每个扫描仪都有一个投影仪和一个摄像头。我打算将这个系统安装在一个工业机器人上，并用它来自动扫描部件。我知道需要执行HandEye校准，以找到摄像机同序系统到机器人基础同序系统之间的转换。现在，我想使用此信息来配准点云。

更清楚地说：

在位置A，我捕获PCD1，然后移动到位置B并捕获PCD2。A和B在机器人坐标系统中，但我可以使用HandEye校准数据将它们转换为传感器坐标系统。因此，传感器处于A‘和B’位置。使用这些信息，我想大致注册PCD1和PCD2。

有谁能提出实现这一目标的方法或参考任何相关出版物吗？

Answer 1

你应该看看这篇论文：

http://mediatum.ub.tum.de/doc/800632/800632.pdf

还有这个库：

http://pointclouds.org/