Solo on GPS-拒绝手动模式的移动命令

Question

我正在研究一种基于室内视觉的导航，在GPS被拒绝的环境中，我正在使用3DR Solo。我希望能够通过DroneKit应用程序接口向Solo发送移动命令。这些mavlink命令是否支持GUIDED和AUTO以外的模式，或者通道覆盖了我的唯一选项？

Answer 1

这取决于你想要如何控制它。如果你想控制直升机的位置，你需要对单人直升机进行硬件修改，因为它没有正确的传感器来在室内保持位置。如果您想控制直升机的原始角度，最简单的方法是发送SET_ATTITUDE_TARGET消息。问题是，这只在制导模式下支持，并且制导模式不会在没有gps的情况下启动(即使像SET_ATTITUDE_TARGET这样的低级控制不依赖GPS)。Guided NoGPS模式目前在ArduCopter的待办事项列表中，因此请在问题here上发表评论，让开发人员知道您对此功能感兴趣。