带蓝牙的Pi上的振动伺服

Question

作为一个新手，我正在测试我的Pi2B与微型伺服SG90连接。我正在运行下面的代码。它工作得很好，但它不能稳定地保持左右位置，有很小的振动。我的Pi有一个蓝牙鼠标，当我使用它时，伺服系统开始剧烈抖动。我怎样才能防止这种行为？

我使用一个外部电源为伺服，但删除它和伺服由Pi供电并不能解决问题。为Pi使用另一个usb充电器也不会。从Pi上移除蓝牙适配器并不能阻止微小的振动。

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(17, GPIO.OUT)

p = GPIO.PWM(17, 50)
p.start(6.55)

for i in range(1000):

    p.ChangeDutyCycle(6.55)
    time.sleep(3)
    p.ChangeDutyCycle(6.85)
    time.sleep(3)

p.stop()
GPIO.cleanup()

Answer 1

伺服系统需要使用硬件定时PWM。

尝试使用PiGPIO

示例复制和修改自：https://raspberrypiwonderland.wordpress.com/2014/02/19/servo-test/

import time
import pigpio

servos = 4 #GPIO number

pigpio.start()
#pulsewidth can only set between 500-2500
try:
    while True:
        pigpio.set_servo_pulsewidth(servos, 500) #0 degree
        print("Servo {} {} micro pulses".format(servos, 1000))
        time.sleep(1)
        pigpio.set_servo_pulsewidth(servos, 1500) #90 degree
        print("Servo {} {} micro pulses".format(servos, 1500))
        time.sleep(1)
        pigpio.set_servo_pulsewidth(servos, 2500) #180 degree
        print("Servo {} {} micro pulses".format(servos, 2000))
        time.sleep(1)
        pigpio.set_servo_pulsewidth(servos, 1500)
        print("Servo {} {} micro pulses".format(servos, 1500))
        time.sleep(1)

# switch all servos off
except KeyboardInterrupt:
    pigpio.set_servo_pulsewidth(servos, 0);

pigpio.stop()

下面是这个库http://abyz.co.uk/rpi/pigpio/python.html#set_servo_pulsewidth的指南

您可能需要根据您的设置移动伺服信号连接或更改GPIO引脚设置。