仅部分渲染的点云

Question

我只得到了房间的部分点云。房间的其他部分根本不会被渲染。它只看到左边的一部分。我正在使用Unity中的点云预制。当我使用其中一个应用程序时，例如房间扫描仪或资源管理器，我将获得房间的其余部分。我打算修改我的应用程序的前置组件，但到目前为止，我得到的视图有限。我在Windows 10和64上使用Unity 5.3.3。

Answer 1

设置单位相机与深度相机帧对齐，因此对于矩阵，dTuc dTuc = imuTd.inverse * imuTdepth * depthTuc

double timestamp = 0.0;
        TangoCoordinateFramePair pair;
        TangoPoseData poseData = new TangoPoseData();

        // Get the transformation of device frame with respect to IMU frame.
        pair.baseFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;
        pair.targetFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE;
        PoseProvider.GetPoseAtTime(poseData, timestamp, pair);
        Matrix4x4 imuTd = poseData.ToMatrix4x4();

        // Get the transformation of IMU frame with respect to depth camera frame.
        pair.baseFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;
        pair.targetFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH;
        PoseProvider.GetPoseAtTime(poseData, timestamp, pair);
        Matrix4x4 imuTdepth = poseData.ToMatrix4x4();

        // Get the transform of the Unity Camera frame with respect to the depth Camera frame.
        Matrix4x4 depthTuc = new Matrix4x4();
        depthTuc.SetColumn(0, new Vector4(1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f));
        depthTuc.SetColumn(1, new Vector4(0.0f, -1.0f, 0.0f, 0.0f));
        depthTuc.SetColumn(2, new Vector4(0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f));
        depthTuc.SetColumn(3, new Vector4(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f));

        m_dTuc = Matrix4x4.Inverse(imuTd) * imuTdepth * depthTuc;