CARLA/UE4中的随机图像翻转

Question

我现在正在使用虚幻4.24 (Windows10/RTX2080)中的Carla 0.9.9，以便获得一些基本的自动驾驶功能。到目前为止，它似乎工作得很好，但我有一个奇怪的问题，我很有信心它不是由我的代码引起的。我已经用谷歌搜索过了，这个问题似乎很独特，但也许你们中的一个人可以给我指个正确的方向：

我在不同的窗口中显示车道检测算法的几个步骤(例如，ROI，检测到的线条...)，每隔几秒钟，根据当前的帧率，图像将随机翻转到在一些窗口中颠倒(一次只有一个，并且只有一帧/几帧)，除了我正在控制汽车的主窗口(目前是手动控制)。我试过将虚幻编辑器设置为不同的帧率，在输出帧率(服务器端)和这些“翻转”发生的数量之间肯定存在联系，以至于如果我以15-20fps的速度运行它，它几乎永远不会发生。有时也会有一些“撕裂”(例如，只有图像的上半部分被翻转，就像关闭了Vsynch一样)，这让我相信根本原因是渲染部分的某个地方，而不是python脚本。重点是:当图像颠倒时，我的车道检测是在错误的位置看到“车道”，这可能会导致各种问题。

老实说，我对整个虚幻引擎/DirectX(？)-rendering管道不是很熟悉，所以我有点不知道是什么导致了这个问题。我很感谢任何关于如何解决这个问题的想法，提前谢谢！

Answer 1

好吧，如果有人遇到同样的问题，这是我发现的:客户端相对于服务器运行得太快了。我现在将客户端限制在30fps，这就解决了它。只有当客户端的滴答率很高，以至于在后台运行计算时很难跟上时，才会出现此问题。

我仍然不明白为什么在这种情况下图像是颠倒的，但是嘿...