CLAPACK或备用C样式四元数库中的四元数

Question

我正在将一组空间计算移植到一个嵌入式环境，该环境本质上是编译和运行C代码。

我已经用CBLAS和CLAPACK替换了许多以前使用VNL (一个不能在新平台上工作的模板化C++库)的线性代数函数。他们的API (所有参数都是指针，没有模板)非常适合我正在做的事情。

然而，问题是我在CLAPACK用户指南中没有看到任何基于四元数的函数。我是不是遗漏了一个部分，并且在某个地方有四元数支持？如果是这样的话，请告诉我函数。具体地说，我正在寻找逆，乘法，以及与欧拉角和3x3矩阵之间的转换。

如果CLAPACK中没有这种支持，是否有其他具有类似设计特征的库可以执行四元数数学运算？

Answer 1

此PDF似乎表明在LAPACK中没有计划支持四元数。我想可以放心地假设CLAPACK是相同的。

http://www.netlib.org/lapack/lawnspdf/lawn106.pdf

我仍然没有找到支持四元数的替代或补充库。

编辑：

找到了CQRLib，一个ANSI四元数库。它将变量分配给堆栈(这是我架构上的一个问题)，所以我必须重构它。但除此之外，它看起来应该是可行的。

http://cqrlib.sourceforge.net/