点数组中的角点检测

Question

我从我的激光雷达上得到了一个点云，它基本上是一个二维笛卡尔坐标中的点数组。有没有什么有效的方法来检测由这样的2D点形成的角点？

到目前为止，我尝试的是检测聚类，然后在每个聚类上应用RANSAC来检测两条直线，然后估计这两条直线的交点。当我知道我有多少个集群(在这个例子中，我在我的机器人前面放了3个盒子)，并且机器人周围是空闲的，没有检测到其他物体时，这种方法效果很好。

我想做的是运行一个通用的角点检测，然后获取每个角点周围的点，并检查直线是否正交。如果是这种情况，那么我可以将此角视为功能。当涉及到周围环境时，这将使我的算法更加灵活。

这是我得到的数据的可视化：

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Answer 1

有很多很多方法可以做到这一点。在你的例子中，我要做的第一件事就是使用点的自然激光雷达扫描顺序，用一个合理的不连续距离阈值进行链接。然后，这就变成了一个问题，要么是估计局部曲线，要么是像你所做的那样，增长和合并线性段。