帧速率差异和UDP连接

Question

我正在用C#编写一个Kinect WPF应用程序来向aLinux C++应用程序发送手势命令。

我的问题是，当Linux应用程序的帧率低于Kinect的帧率(25fps)时，它开始注册命令的速度非常慢。轮换将在信息发送后5秒左右发生。从这一点上，我感觉就像是它清空了一些数据包队列，因为它们被备份得非常慢。

由于在Linux端渲染的模型复杂度增加，帧速率下降。

在每个渲染帧中，我通过select()和recvfrom()检查是否在大约1ms内接收到任何数据包，然后对其进行解析。然后更新世界的场景图。在Kinect端，当手势数据被识别时，以稳定的25fps运行是发送手势数据的数据包。

为什么Linux FPS < Kinect FPS会有严重的延迟？它似乎正在执行所有的命令，只是在一个实时应用程序的显着延迟。

另外，有什么可能的解决方案来缓解这种延迟？

我认为延迟是由于Linux无法处理所有传入的数据包造成的，因此数据包会排队。然而，我不确定为什么尽管从技术上讲它每帧读取1个数据包，但仍然有几秒钟没有更新。

这是一个代码片段。

(每帧执行一次)

  tv.tv_sec = 0;
  tv.tv_usec = 1*1000

      //BLOCKING 1ms  
  retval = select(sfd+1, &fds, NULL, NULL, &tv);

  if (retval < 0) {
     perror("select");
  } else if (retval) {
     int n = recvfrom(sfd, recvbuf, 1024, 0, (struct sockaddr *)&caddr, &len);
     parse_command(recvbuf);
  }

//在此之后，它开始更新/转换世界/场景

谢谢!

Answer 1

有什么可能的解决方案来缓解这种延迟？

一种非常简单的方法是使用确认数据包。发送一堆消息(直到选定的阈值，例如，1秒的价值)。只要收到确认数据包，您就会继续发送有关Kinect上正在发生的事情的数据包。如果您没有收到任何确认(因此您的Linux应用程序运行得稍微慢了一点)，那么您将丢弃数据，直到它跟上为止(您会因为ACK数据包而知道)。

为什么Linux FPS < Kinect FPS会有严重的延迟？它似乎正在执行所有的命令，只是在一个实时应用程序的显着延迟。

这与你的代码的方式和你如何执行它有关。如果没有关于你的parse_command()函数的任何信息，我们将不知道是什么。是的，您正在执行所有命令，但执行这些命令的时间太长。在25帧/秒的速度下，你有40毫秒的时间开始看到延迟。在这段时间内，您需要完成所有的解析、渲染和命令工作。

我认为延迟是由于Linux无法处理所有传入的数据包造成的，所以数据包会被排队。然而，我不确定为什么尽管从技术上讲它每帧读取1个数据包，但仍然有几秒钟没有更新。

请不要在没有做一些研究和有一些确凿证据的情况下对软件(或一般情况下的任何事情)做出假设。Linux完全能够通过网络接收大量数据。事实上，它的性能非常好，一次可以接收千兆位的数据。问题出在您的客户端代码，而不是内核。