关于Microsoft robotics developer studio示例代码的问题

Question

如果有人在MRDS中遇到过Arcos示例代码，请让我知道以下代码片段在ArcosDrive.cs文件中的作用。我对行"arcos.Update update = new arcos.Update(raw);“和"_arcosPort.Post(update);”更感兴趣。

谢谢。

void VelocityHandler(Velocity velocity)
{
    arcos.RawType raw = new arcos.RawType();

    raw.Command = "Vel";
    raw.Integer = (short)velocity.Body.Velocity;
    raw.Flags = arcos.RawFlags.Integer;

    arcos.Update update  = new arcos.Update(raw);
    _arcosPort.Post(update);

    Activate(Arbiter.Choice(update.ResponsePort,
            delegate(DefaultUpdateResponseType response)
            {
                velocity.ResponsePort.Post(DefaultSubmitResponseType.Instance);
            },
            delegate(Fault fault)
            {
                velocity.ResponsePort.Post(fault);
            })
    );
}

Answer 1

在做了一次深呼吸和仔细的思考之后，我设法弄明白了。

看起来PostUnknownType就像一个自动类型转换，通过它可以自动识别发布的类型，而不必定义多个发布类型。

对于RawType，RawType post最终会触发对ArcosState类中定义的RawCommandHandler的调用。

希望有人觉得这很有用。