如何在ROS上使用Orbbec Astra传感器/相机查看点云？

Question

我已经安装了ROS indigo，openni2，并插入了Orbbec Astra传感器。当我尝试执行以下命令时：

roslaunch openni2_launch openni2.launch

我收到没有连接任何设备的警告：

No matching device found.... waiting for devices.
Reason: std::string openni2_wrapper::OpenNI2Driver::resolveDeviceURI(const string&)
@ /tmp/buildd/ros-indigo-openni2-camera-0.2.3-0trusty-20150327-
0611/src/openni2_driver.cpp @ 623 :
    Invalid device number 1, there are 0 devices connected.

如何使用Orbbec Astra相机在rviz中查看简单的点云？

Answer 1

安装以下两个包：ros_astra_camera和ros_astra_launch

按照ros_astra_camera自述文件中的说明进行操作。