如何在多台机器上运行多个roscore/master？

Question

我的项目是使地面站“笔记本电脑”与多个树莓派和多个arduino通信…我是否可以在多台机器上运行多个roscore来运行ROS，以避免单点故障。

Answer 1

你可以看看ROS Network，因为我认为它做的正是你所需要的。

例如，假设您有两台运行ROS的机器M1(IP1)和M2(IP2)，您希望它们交换数据(ROS msg，srv...)彼此之间的关系。首先确保they are reachable and are pinging each other successfully。其次，假设您需要M1 to be the ROS master，因此可以按如下方式配置机器：

in M1 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311
in M2 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311

要确保网络配置良好，请使用start ROS master ($roscore) in M1和($rostopic list) in M2命令，您应该会看到across the network (in M1 & M2)发布的主题。

有时，会观察到同步问题(模拟包、大数据、连接速度慢...)，然后您可以使用ntp来同步互连的机器。

sudo apt-get install ntp

正如在此thread中所讨论的。

干杯。