从点云构建图形

Question

我有一个PCL点云。基本上，我需要编写一些代码来执行以下操作：

Example

基本上，我需要构建一个点云的图/边图。其中每个节点表示一个点，并且这些点具有指向邻近点的指针/边。并且优选地，它不能形成如图中所见的角边缘。(这可以通过说一个点不能在l1规范中有很大的变化(出租车距离)来强制执行。添加所有轴)，而不仅仅是l2规范)。

我需要这样做，因为它对我的所有其他算法都很有用。正常计算等。

我现在对如何实现这一点感到困惑。我的点云是无组织的。我可以将它分类到KD树中，但我不确定这是否与此相关，也不确定我如何使用它。

Answer 1

图形/边贴图与顶点之间的三角剖分相同。

在您的示例中，由于您只想连接彼此靠近的顶点，因此Delaunay Triangulation将起作用。

边是图中顶点之间的连接。

PCL有ConcaveHull，它将三角形化你的顶点的表面，给定一个alpha value。该alpha值是每个三角形的最大半径，在您的示例中，是对角线顶点之间已知距离的一半。