减少wiimote俯仰/滚转变化

Question

我想用wiimote来控制一个没有红外线感应条的光标。我使用的是俯仰值和滚动值。问题是，当俯仰接近0度时，滚动非常不稳定，而当俯仰接近90度时，它本身非常不稳定，但滚动是好的。我非常频繁地轮询wiimote，所以我对俯仰和滚动的最后20个值进行了平均，我可以让光标移动到我想要的任何位置。唯一的问题是仍然有很多无法控制的摇晃。有什么办法可以减少它吗？(或者甚至可以在没有红外传感器的情况下获得更精确的位置？)

谢谢!

戴夫

Answer 1

这是俯仰和侧滚的常见问题。可以减少这种恼人的效果，但只要使用俯仰和侧滚(Euler angles)，就无法摆脱它。看38:25

http://www.youtube.com/watch?v=C7JQ7Rpwn2k

在我的运动感应应用程序中，我使用旋转矩阵而不是欧拉角。对于旋转矩阵的介绍，我推荐：

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

四元数也非常受欢迎，据说是最稳定的。

Answer 2

一个简单的(有时简单是最好的)解决方案是取你的读数的平均值。

缓冲最后一个读数，比如说5个读数，然后取这些读数的平均值作为你的值。它们在保持平坦和快速旋转之间会有轻微的延迟，但对于光标来说，几乎会产生轻微的摩擦，它会抵抗突然的变化。