定时任务列表

Question

我正在寻找16位设备上的嵌入式应用程序的帮助。我需要通过函数指针运行几个简单的“任务/函数”。这些任务以预先确定的时间间隔运行。

typedef struct
{
  int  timeToRun;
  void (*fcn)(void);

} task_t;

task_t tasks[] =
{
  { 13_MSEC,  fcn1 },
  { 50_MSEC,  fcn2 },
  { 0, NULL }
};

volatile unsigned int time;   

main()
{

  for (ptr = tasks; ptr->timeToRun !=0; ptr++)
  {
    if (!(time % ptr->timeToRun))
       (ptr->fcn)();
  }
}

我有可能以1ms的速度运行计时器中断。

interrupt void TimerTick(void)
{
 time++;
}

你知道怎么计算流逝时间吗？如何确保%(模数)在时间溢出时以定义的速率工作。无论如何，如何避免时间溢出并通过%(模数)获得正确的计时？

Answer 1

我会这样做：

typedef struct
{
  unsigned int nextRunTime
  int  period;
  unsigned int  rollover;
  void (*fcn)(void);
} task_t;


main()
{
  //setup goes here
  /*...*/
  //loop
  while (1)
  {
     for (ptr = tasks; ptr->period!=0; ptr++)
     {
       if ((time > ptr->nextRunTime) && (time <= ptr->rollover) )
       {
           ptr->nextRunTime+=ptr->period;
           ptr->rollover = (ptr->nextRunTime < ptr->period)? 2*ptr->period : 0xFFFF;
           (ptr->fcn)();
       }
       ptr->nextRunTime = timeToRun;
     }
  }
}

只要你能保证a)不会超过翻转时间的一半(0x8000ms)，并且b)你可以在最短的时间内执行所有的函数，那么这应该是有效的。

Answer 2

以下是我的一个非常类似的应用程序的一些代码，适用于小型MCU应用程序，符合MISRA-C。它基于调用应用程序中静态分配的“软件计时器”。项目中的多个模块可以使用相同的计时器模块，因为它在内部使用一个链表来跟踪所有计时器。

从1ms中断调用tim_traverse_timers()。如果你有非常高的精度要求，你可能必须在调用函数之前清除中断源，这样函数本身的“代码抖动”开销就不会影响计时器。

如果您需要比65535ms更长的延迟，只需将计数器和间隔更改为uint32。

    typedef struct timer
    {
      struct timer* next;                            /* Next timer in the linked list   */

      uint16 counter;                                /* 16-bit timer counter            */
      uint16 interval;                               /* The interval between triggers   */
      BOOL   is_enabled;                             /* Timer enabled/disabled          */

      void (*callback_func)(void);                   /* Callback timer function         */

    } Timer;



    static Timer* timer_list;


    void tim_init (void)
    {
      timer_list = NULL;
    }

    void tim_add (Timer*   timer,
                  void (*  callback_func)(void),
                  uint16   interval_ms,
                  BOOL     enabled)
    {
      tim_enable_interrupt (FALSE);                  /* hardware function disabling timer interrupt */

      timer->callback_func  = callback_func;
      timer->counter        = 0U;
      timer->interval       = interval_ms;
      timer->is_enabled     = enabled;

      timer->next           = timer_list;
      timer_list            = timer;

      tim_enable_interrupt (TRUE);
    }



    void tim_enable (Timer* timer, BOOL enable)
    {
      if(enable)
      {
        timer->counter    = 0U;                      /* Reset counter each time function is called */
      }

      timer->is_enabled = enable;
    }

    void tim_traverse_timers  (void)
    {
      Timer* timer;

      for(timer=timer_list; timer!=NULL; timer=timer->next)
      {
        if(timer->is_enabled == TRUE)
        {
          timer->counter++;

          if(timer->counter == timer->interval)
          {
            timer->counter = 0U;
            timer->callback_func();
          }

        }
      }
    }

#include "timer.h"

void my_func (void);  /* lights some LED etc... */
void my_other_func (void);

void main (void)
{
  Timer some_task;
  Timer some_other_task;
  ...

  tim_init();
  ...

  tim_add(&some_task, &my_func, SOME_DELAY_IN_MS, TRUE);
  tim_add(&some_other_task, &my_other_func, SOME_OTHER_DELAY_IN_MS, TRUE);
  ...


}