为什么在使用Aria robotics API时收到SIGSEGV信号？

Question

我使用的是用于移动机器人的Aria C++编程库(http://robots.mobilerobots.com/wiki/ARIA)。我是第一次接触这个API，所以我想从一个从ArAction派生的简单操作类开始。现在，我尝试开发一个小的测试程序( ArAction)，以便通过MobileSim控制一个模拟的p3dx机器人。开发是在Ubuntu 10.10下进行的，使用的是gcc 4.4.5。生成(编译)我的代码运行得很好，没有错误。例如，我还可以在ArAction的fire()方法中设置所需的速度，模拟也可以按需工作。

但是，不幸的是，我不能使用附加到我要覆盖的ArAction的ArRobot对象。问题是ArRobot对象的所有成员函数似乎都不起作用。例如，调用getVel()或getCompass()始终返回零值。当我调用hasFrontBumpers()方法时，程序甚至会崩溃，并显示错误消息"Aria: Received signal‘SIGSEGV’.Exitting.“。只要我删除这个方法调用并重新编译，错误就会再次消失……

以下是导致崩溃的相关代码：

ArActionDesired * forward::fire(ArActionDesired d)
{
  desiredState.reset();

  ArRobot *r = getRobot();
  if(r == NULL)
  {
    printf("ArRobot = NULL\n");
    deactivate();
    return &desiredState;
  }

  printf("ok, ArRobot is not NULL, check for bumpers...\n");
  r->hasFrontBumpers(); // <-- this leads to the SIGSEV-based "crash"

  return &desiredState;
}

你知道我在这里遗漏了什么吗--是我的编码有问题，还是模拟环境有问题？提前感谢您的帮助！

温馨的问候，马蒂亚斯

Answer 1

好了，现在我找到了--为了记录:版本2.7.2中的Aria库是基于gcc-3和libstdc++ 5的，但是Ubuntu10.10(我正在使用的)默认情况下是随gcc-4和libstdc++ 6一起提供的。所以我不得不手动安装两个包的旧版本，现在我的代码运行得很好……

干杯!

Answer 2

在类似的Linux平台上，从fire()调用hasFrontBumpers()来获取p3dx对我来说很好。如果有什么问题，不是在这个方法中，而是在系统的初始化中。机器人不能移动的一个原因可能是robot.enableMotors()没有被调用。