Geometry -> OpenGL

Question

我无法在OpleGL中获得正确的转换。

我有point3D - P(X，Y，Z)和投影矩阵M，它们等于K*(R|T)，其中

K-相机校准矩阵

​

​

(R|T) -点(对象)坐标系转换(R -旋转矩阵，T-平移向量)

因此，我们将点投影为p= M*P

我知道P，K，R，T，我不会用OpenGl来计算p。

在OpenCV术语中，它将如下所示(少量抽象代码)：

CvMat* R = cvCreateMat(4,4, CV_32F, getRotationData());    
CvMat* T = cvCreateMat(4,1, CV_32F, getTranslationData());
CvMat* K = cvCreateMat(4,4, CV_32F, getCameraCalibrationData());

// (R|T)
R->data.fl[3] = T->data.fl[0];
R->data.fl[7] = T->data.fl[1];
R->data.fl[11] = T->data.fl[2];
R->data.fl[15] = T->data.fl[3];

CvMat M = cvMat(4,4, CV_32F);
// M = R*(R|T)
cvMulMat(K, R, &M);

CvMat* P = cvCreateMat(4,1, CV_32F, getTestedPoint3D());
cvMar p = cvMat(4,1, CV_32F);  // result transformation

// p = M*P
cvMulMat(&M, P, &p);

// project
float z = p.data.fl[2];
float x = p.data.fl[0] / z;
float y = p.data.fl[1] / z;

printf("Point projection [%f,%f]", x, y);
cvDrawPonit(img, cvPoint(x,y), CV_RGB(255,0,0)); /// <- !!!!

如何将此逻辑转换为OpenGl？

我如何设置GL_PROJECTION ?在GL_MODELVIEW模式或其他模式下我能做什么？

Answer 1

投影取决于你的相机。使用http://www.opengl.org/sdk/docs/man/xhtml/gluPerspective.xml。FoV取决于使用的镜头(参见文档)，宽高比取决于胶片(可能为4:3)

model = RxT，这一点您已经知道了。它是物体在世界空间中的位置

view =可能是你所说的K，但要注意它是一个4x4矩阵，而不是3x3矩阵！它是相机在世界空间中的位置和方向。

你可能会问:什么是世界空间？好吧，它是你想要的任何东西，只要你能在这些坐标中表达相机和物体的位置。

则projected_point =投影x视图x投影x点

MODELVIEW是视图x投影。