MATLAB运动控制中的几个问题

Question

我在matlab的运动控制中遇到了一个问题，想象一个像this.as这样的四连杆机构，你知道，在一个普通的四杆连杆机构中，我们有两个固定点，但这里我们只有一个，它固定在一个小齿轮(小齿轮)上，它有一个齿轮比，所以我们有一个关系式，teta1 & teta2，teta2 =5*teta2(机构可以在第一个固定点转动)。

我曾经为运动控制写过这段代码，但是当我运行它的时候，图是不正确的(因为它们应该是linke sin或cos图)

d(n)是解方程组的辅助向量，如有其他问题请询问

代码如下：

clc,
close all,
clear all,

ax=0;

ay=0;

r1=12;

r2=7;

r3=9;

r4=5;



n=0;

for teta1=0:pi/180:2*pi

    n=n+1;

D = r1*exp(i*teta1)-r2*exp(i*5*teta1);

tetad(n) = angle(D);

d(n) = abs(D);

landa(n)=acos((d(n)^2+(r3)^2-(r4)^2)/(2*d(n)*r3));

alfa(n)=acos((d(n)^2+(r4)^2-(r3)^2)/(2*d(n)*r4));

teta3(n)=landa(n)+tetad(n);

teta4(n)=(+pi-alfa(n)+tetad(n));

end



aa(n)=teta1*180/pi;

hh(n)=tetad(n)*180/pi;

bb(n)=landa(n)*180/pi;

cc(n)=alfa(n)*180/pi;

nn(n)=teta3(n)*180/pi;

dd(n)=5*teta1*180/pi;

ee(n)=teta4(n)*180/pi;


figure(1),plot(aa,hh),xlabel('teta1'),ylabel('tetad');

figure(2),plot(aa,d),xlabel('teta1'),ylabel('d');

figure(3),plot(aa,bb),xlabel('teta1'),ylabel('landa');

figure(4),plot(aa,cc),xlabel('teta1'),ylabel('alfa');

figure(5),plot(aa,nn),xlabel('teta1'),ylabel('teta3');

figure(6),plot(aa,dd),xlabel('teta1'),ylabel('5*teta1');

figure(7),plot(aa,ee),xlabel('teta1'),ylabel('teta4');

Answer 1

我不知道您试图在这里解决什么问题，但您可能希望将for循环的end向下移动几行，以便您绘制的向量包含所有值，而不仅仅是最后一个值。