作为3D矢量的Wiimote方向

Question

我想知道是否有可能，因为Wiimote有3个加速度计，可以将加速度计的读数转换为3D矢量。

我知道提取俯仰/滚动的诀窍，但它只使用X和Z加速度计，并且存在万向节锁定问题。

我想要的是一个完整的3D矢量，它可以转换为一个四元数旋转表示。

Answer 1

进一步考虑，加速度计的值是我正在寻找的向量的组成部分…您只需将参考向量和此向量之间的最短圆弧表示为四元数。

例如，如果accel是包含加速度量值的(标准化)向量：

reference = Vector3(0, 0, 1)
axis = crossp(accel, reference)
angle = acos(dotp(accel, reference))
q = Quaternion::from_xyzr(axis, angle)
rotation_matrix = q.matrix()

我选择{0，0，1}作为参考向量，因为它是“静止位置”(桌面上的Wiimote，指向您)的加速计的值。

这给出了X/Z加速度计俯仰/滚动转换的相同类型的运动，但在垂直位置没有万向节锁定。

唯一的问题是你得不到地球重力轴上的旋转信息。我猜这就是MotionPlus的用途。