具有多种类型的PDDL谓词变量

Question

我正在尝试编写一个PDDL域。我有4种类型。我的问题是，在指定其中一个谓词时：

At(?x - type ?l - location)

我希望x能够接受其中的三种类型，但它只允许我做一种。我该怎么办？

Answer 1

syntax of PDDL期望您的谓词声明如下所示：

(at ?x - entity ?l - location)

仔细检查括号的用法。

否则，你就做对了。通过期望entity是agent、object和robot的超类型，您将接受这些子类型中的任何一个。

但是请注意，在许多规划器中，类型object已经被隐式定义为根类型。我建议您将其重命名为physical_object。

Answer 2

实际上，我创建了一个名为entity的类型，然后指定我的机器人、代理和对象类型都是实体：

        (:types
    entity
    agent - entity
    object - entity
    robot - entity
    location
    )

(:predicates
At(?x - entity, ?l - location)
)