控制坦克车辆移动的公式？

Question

有人知道用来控制一个简单的坦克车辆移动的公式吗？

要“操纵”它，你需要改变左右两个“轮子”的作用力。例如：两个轮子上的1个力单位使它前进。两个轮子上的力单位使其向后移动。在一个轮子上施加比另一个轮子更多的力，它就会转动。

你如何计算两个轮子都需要多少力才能将坦克转动一定的角度？

还是我想错了？

编辑:正如威廉·凯勒提到的，我错过了坦克的速度。假设两个轮子上的1个力单位以每秒1个单位的速度向前移动坦克。

对于感兴趣的人，我在gamedev.net上找到了这个帖子：http://66.102.9.104/search?q=cache:wSn5t58ACJwJ:www.gamedev.net/community/forums/topic.asp%3Ftopic_id%3D407491+tank+track+radius+velocity&hl=en&ct=clnk&cd=1&gl=za&client=firefox-a

另一个线程：http://www.physicsforums.com/showthread.php?t=220317

事实证明，找到公式的关键是知道正确的术语("skid steer") :P

Answer 1

对于需要以内轮/轨道的给定速度'Si‘以半径'r’转弯的打滑转向车辆，外部轨道必须以'So‘的速度行驶：

So = Si * ((r+d)/r)

详情：

在滑动转向中，外部车轮/轨道的转弯距离比内部车轮/轨道的距离更远。

此外，额外行驶的距离与内部赛道在同一时间内完成，这意味着外部车轮/赛道必须跑得更快。

由“内”轨迹外接的圆周长：

c1 = 2*PI*r
'r' is radius of circle origin to track/wheel

由“外部”轨迹外接的圆周长：

c2 = 2*PI*(r+d)
'r' is radius of circle origin to inner track/wheel
'd' is the distance between the Inner and Outer wheels/track.

此外，c2 =X* c1，这表示c2按比例大于c1

X = c2 / c1
X = 2*PI*(r+d) / 2*PI*r
X = (r+d)/r

因此，对于需要以内轮/轨道的给定速度's‘以半径'r’转弯的打滑转向车辆，外部轨道必须以：

So = Si * ((r+d)/r)

其中：

'So' = Speed of outer track
'Si' = Speed of inner track
'r'  = turn radius from inner track
'd'  = distance between vehicle tracks.


               ********* <---------------- Outer Track
           ****    |    ****                     
        **         |<--------**----------- 'd' Distance between tracks
       *        *******<-------*---------- Inner Track
      *      ***   ^   ***      *  
     *      *      |<-----*------*-------- 'r' Radius of Turn
     *     *       |       *     * 
     *     *       O       *     * 
     *     *               *     * 
     *      *             *      * 
      *      ***       ***      *  
       *        *******        *   
        **                   **    
           ****         ****       
               *********           

Answer 2

你想错了。问题是，轨道上不同的力不会使坦克转动一定的度数。相反，不同的力会改变转弯的速度。

力和转动率之间的关系将根据坦克的机械结构而变化。油箱越宽，转动速度就越慢。坦克越快，它转动的速度就越快。

附言:我认为，如果没有现实世界的坦克，基于物理的答案是不可能的。有几个答案解决了转向的物理学问题，但所有这些答案都隐含着一个假设，即系统具有无限的力量。坦克真的能在1，-1下运行吗？它能立即达到这个速度吗，加速度也适用于转弯。

最后，踏面既有宽度，也有长度。这意味着在任何转弯的情况下，你都会得到一些踏面的侧滑，转弯越快，需要的滑移就越多。这会在急转弯中消耗能量，即使发动机有能力转一圈，因为摩擦损失，它也不会转得那么快。

Answer 3

Change in angle (in radians/sec) = (l-r)/(radius between treads)
Velocity = l+r

对于dtheta，假设你的两只手之间有一根木杆，你想要计算它旋转了多少，这取决于你的手按压的力度和方向-你想要弄清楚：

每秒你在杆子上覆盖的表面距离是多少转/秒，也就是->多少弧度/秒(即乘以2pi)。