如何在Microsoft Robotics Studio 2.0中创建新类型的实体？

Question

我尝试用MRS做的是教自己一些基本的AI；我想做的是做一个火箭实体，用矢量化的排气和舞台之类的东西。有没有人知道如何制造一个能飞的实体？或者我只需要不断地向上施加一个力？

Answer 1

嘿，TraumaPony，你的问题看起来很孤单:)

我看了一篇关于MRS 2.0 here的文章，我相信你实际上需要创建一个火箭实体，然后创建一个它可以使用的推进器实体。在这篇文章中，他们能够重用DifferentialDrive实体来推动他们的机器人向前发展。我希望这能有所帮助。我多多少少是在摸索，因为还没有其他人试图帮助你。干杯！:)

Answer 2

我只是从我自己的夫人开始-但我认为你在正确的轨道上，你需要创建一个火箭发动机实体，你可以对其施加推力。有关创建实体的示例，请参见Simulation Tutorial 2 - Compose Entities with Simulation Services。

可以使用Simulation.Physics.PhysicsEntity.ApplyForce()施加力。我认为您应该在实体的Update()方法中做到这一点。但这取决于ApplyForce是否真的施加了一个脉冲(仅适用于该帧的力)，或者它是否真的添加了一个持久力。我假设是前者，因为我看不到不申请的办法。在这种情况下，Update()可能是正确的地方。如果它是持续的，你只需要在推力水平改变时进行。

您还需要创建一个与实体合作的服务，以便您可以与火箭进行交互，例如发射或引导火箭。在同一篇文章中有一个创建服务的示例。