android的同步本地化和映射

Question

我最近开始探索视觉识别的世界，并对SLAM特别感兴趣。我已经在openslam.org的笔记本电脑上尝试和测试了不同的SLAM实现，我仍然是这个领域的新手，还在学习它。我想在android设备上实现SLAM。有没有人能给我介绍一下这样的实现。或者你能建议SLAM的哪种实现在android设备上工作得最好。我可以使用最先进的安卓设备，比如Galaxy S6或Nexus5。

在开始我的想法之前，我只想知道在android设备上，哪种实现在效率和准确性方面工作得最好。

谢谢你

Answer 1

这些家伙相当不错，源代码是在GPLv3许可下(以用户友好的形式)获得的，我的一个朋友能够在android上实时运行它(它是为MAVs开发的，他们说在目前的嵌入式计算机上它应该达到50FPS )。

https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

(也可以在主页上查看视频)

Answer 2

orbslam是一个基于稀疏性方法的开源slam系统。

在pc上orbslam可以达到大约35 FPS，在智能手机上它不能像在pc上那样工作，所以你不能移动手机太快。这是因为orbslam的特征提取过程花费了太多的时间。

svo对于速度来说是一个很好的选择，但是svo只是一个直观的里程表，它没有闭环模块，因此当运行时间较长时，漂移可能会很大。

因此，我推荐orbslam。

很多人已经把代码移植到安卓系统上了，你可以在github:https://github.com/search?q=orb-slam+android&ref=opensearch上搜索一下。