基于PCL的云点流可视化

Question

我正在对RGB和深度数据进行一些处理，并构建要可视化的云点，我目前使用的是PCL Visualizer，它工作得很好。我想让可视化工具在不同的线程中(实时地，这样它就会重新绘制全局云点，我尝试了boost线程，但我得到了一个运行时错误"VTK bad cloud table“

有人知道如何在不同的线程中可视化云点流吗？

Answer 1

好了，我现在让它工作了，也许我之前做错了什么，下面是我是如何使用boost线程和互斥量来做的

    bool update;
    boost::mutex updateModelMutex;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    void visualize()  
    {  
        // prepare visualizer named "viewer"

        while (!viewer->wasStopped ())
        {
            viewer->spinOnce (100);
            // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated
            boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
            if(update)
            {
                if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud"))
                  viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud");
                update = false;
            }
            updateLock.unlock();

        }   
   }  


    int main()
    {
        //Start visualizer thread
        boost::thread workerThread(visualize); 

        while(notFinishedProcessing)
        {
           boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
          update = true;
          // do processing on cloud
           updateLock.unlock();

        }
        workerThread.join();  
    }

更新：

根据此page，原因是将空点云添加到可视化工具会导致事情变得疯狂，因此我编辑了上面的代码