有人能解释一下有组织的和无组织的点云之间的区别吗？

Question

有组织的点云和无组织的点云有什么区别？

我认为点云是由x，y，z值组成的列，对吗？那么，如果点云是有组织的还是无组织的，那么它的结构有什么不同？

它如何影响后续的处理步骤，如过滤、正常估计、配准等？

谢谢，Sai

Answer 1

请参阅本页上有关点云高度和宽度的注释：Point Cloud File Format

一个有组织的点云被组织成一个二维点阵列，这些点的属性与从像Kinect、DepthSense或SwissRanger这样的投影式相机获取的点的属性相同。在PCL中，点云的点数组实际上是一个二维数组，但其中的一个维度仅用于表示有组织的点云。

在有组织和无组织的点云中，每个点都提供了所有的X、Y和Z，但有组织的点云的内存布局是2D阵列。然后，这些点的内存布局与这些XYZ值所表示的空间布局密切相关。

在无组织的点云上工作的算法通常会在有组织的点云上工作(因为点的2D阵列是打包的，可以解释为一维阵列)，但可以设计专门的算法来在有组织的点云上工作。例如，使用点云的有组织属性来加快法线的计算过程：Integral Images Normal Estimation Tutorial

Answer 2

组织的点云数据使用2D阵列进行未来的实施。

未组织的点云数据具有height = 1，即它是1D阵列。

Answer 3

与PCL文档一样，宽度可以表示不同之处：

WIDTH -以点的数量指定点云数据集的宽度。WIDTH有两层含义：

1. 它可以指定无组织数据集的云中点的总数；
2. 它可以指定有组织的点云数据集的宽度(一行中的点总数)。

未组织的点云为一维数组，因此高度为1；而有组织的点云为二维数组，其点数等于WIDTH * HEIGHT

参考：