如何在Android中编写代码向我的3DRobotics无人机发送航点？

Question

下午好。

目前，我正尝试在"Main Activity“中编写代码，以便将一些路点发送到我的IRIS无人机，但只有当这些点为五个时，它才能工作。你能检查我的代码，给我关于发生了什么的建议，以及我如何向我的无人机发送更多航点吗？我真的很感谢你的帮助，因为我是新开发的Android：

代码：

public void onBtnConnectTap3(View view) {

        if (this.drone.isConnected()) {
        this.drone.disconnect();
         } else {
        Spinner connectionSelector = (Spinner) findViewById(R.id.selectConnectionType);
        int selectedConnectionType = connectionSelector.getSelectedItemPosition();

        Bundle extraParams = new Bundle();
        if (selectedConnectionType == ConnectionType.TYPE_USB) {
            extraParams.putInt(ConnectionType.EXTRA_USB_BAUD_RATE, DEFAULT_USB_BAUD_RATE); // Set default baud rate to 57600
        } else {
            extraParams.putInt(ConnectionType.EXTRA_UDP_SERVER_PORT, DEFAULT_UDP_PORT); // Set default baud rate to 14550
        }
        ConnectionParameter connectionParams = new ConnectionParameter(selectedConnectionType, extraParams, null);
        this.drone.connect(connectionParams);
        }

        currentMission = new Mission();
        currentMission.clear();

        for (int i = 1; i < 20; i++) {

        waypoint2=new Waypoint();
        yaw=new YawCondition();
        waypoint2.setCoordinate(new LatLongAlt( i, i, i));
        yaw.setAngle(i);
        missionI3 = waypoint2;
        currentMission.addMissionItem(missionI3);
        missionI2=yaw;
        currentMission.addMissionItem(missionI2);
        }

         this.drone.generateDronie();
         this.drone.setMission(currentMission, true);
         this.drone.arm(true);

        }

Dependencies in Build.gradle:
dependencies {
    compile fileTree(dir: 'libs', include: ['*.jar'])
    compile 'com.android.support:appcompat-v7:22.1.1'
    compile 'com.o3dr.android:dronekit-android:2.3.11'
    }

我想知道你是否也知道我可以在哪里继续学习如何在Android中为3D机器人无人机开发应用程序，考虑到我的主要来源是：http://android.dronekit.io/first_app.html和http://android.dronekit.io/javadoc/

提前感谢你的回答。

Answer 1

我不完全确定您想要实现什么，但我在您的代码中看到了一些可能的错误。

1. 使用最新的无人机套件-安卓。当前版本为2.7.0。你可以在这里保持最新的版本，https://bintray.com/3drobotics/maven/dronekit-android/view
2. You正在生成一个包含38个项目(19个路点和19个yaws)的任务。你将航点坐标设置为1,1,1 ... 19,19,19是一件非常不安全的事情。你的车辆会飞到我认为你不想去的地方。
3. 我不确定你为什么有generateDronie()。根据文档

生成创建无人机任务的操作，并将其上传到连接的无人机。

无人机是一种特定类型的任务，它将飞行在自拍路径上。

1. setMission()是正确的。但是，代码中的最后一步是武装车辆。你需要告诉无人机实际执行任务。您可以使用MissionApi类中的startMission()方法来完成此操作。
2. 要小心设置和启动具有相同用户交互的任务。setMission()总是有可能无法上传到车辆上。如果是这种情况，startMission()将运行上一次成功上传到车辆的任务。

您可以通过监听广播AttributeEvent.MISSION_SENT来验证上传是否成功。

您可以随时通过将javadoc添加到您认为缺少或需要澄清的API中来为文档做出贡献。