Python串行通信

Question

我正在开发一个Arduino项目，由于内存限制，我将其与Python脚本进行交互。在Python端，我有一个二维矩阵，包含各自的x，y坐标值，在这个列表中有26000个坐标对。所以，为了给大家弄清楚数据结构，pathlist[0][0]将返回我列表中第一个坐标的X值。在Python中对此列表执行不同的操作等不会造成任何问题。然而，我遇到麻烦的地方是通过串行将这些值发送到Arduino，以一种有用的方式。

由于串行通信的性质(至少我认为是这样)，我必须将每个整数作为字符串发送，并且一次只能发送一个数字。因此，像345这样的数字将作为3个单独的字符发送，这些字符当然是3、4，然后是5。

我正在努力的是找到一种在Arduino上重建这些整数的方法。

每当我发送一个值时，它接收数据并输出数据，如下所示：

  //Python is sending over the number '25'
  2ÿÿ52
  //Python is sending the number 431.
  4ÿÿ321ÿÿÿ2

Arduino代码是：

String str;
int ds = 4;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop(){
    if (Serial.available()>0) {
        for (int i=0; i<4; i=i+1) {
            char d= Serial.read();
            str.concat(d);
        }

        char t[str.length()+1];
        str.toCharArray(t, (sizeof(t)));
        int intdata = atoi(t);
        Serial.print(intdata);
    }
}

Python代码如下所示：

 import serial

 s = serial.Serial(port='/dev/tty.usbmodemfd131', baudrate=9600)

 s.write(str(25))

我几乎可以肯定问题不是源于输出方法(Serial.print)，因为当我声明另一个int时，它在输出上格式化得很好，所以我假设问题出在intdata变量的构造上。

值得注意的一件事是，如果我将Serial.print(intdata)更改为Serial.print(intdata+5)，我的结果是2ÿÿ57，而我期望的结果是30 (25+5)。无论输入是什么，都会出现这个7。例如，我可以向序列写入271，结果将如下所示：

//For input 271.
2ÿÿ771ÿÿÿ7

在我看来，Arduino正在将值分成两对，并将长度附加到末尾。我不明白为什么会发生这样的事情。

在我看来，ÿ似乎也被添加到了for循环中。这意味着添加它们是因为在当前时刻没有发送任何内容。但是，即使通过添加另一个if(Serial.available()>0)条件来解决这个问题，结果仍然不会被视为整数。

另外，在这里使用Pickle合适吗？我做错了什么？

Answer 1

您应该等待一段时间，以等待串行数据到达。

Arduino代码应该是：

if (Serial.available()){
    delay(100); // Wait for all data.
    while (Serial.available()) {
        char d = Serial.read();
        str.concat(d);
    }
}

此外，在重新使用字符串之前，您必须清除它。

编辑

我忘了提到，== -1，== 255，意思是Serial.read()，它说它不能读取任何东西。

Answer 2

我会改变通信方式，让python在数字之间发送换行符，这样你就不会像以前那样依赖于时间了：

s.write(str(25)+'\n')

然后在接收端：

void loop(){
    while (Serial.available() > 0) {
        char d = Serial.read();
        if (d == '\n') {
            char t[str.length()+1];
            str.toCharArray(t, (sizeof(t)));
            int intdata = atoi(t);
            Serial.print(intdata);
            str = String();
        }
        else {
            str.concat(d);
        }
    }
}