从pcl::PointCloud创建pcl::PointCloud::Ptr

Question

我想知道这是否可能。我有一个函数：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> createPointCloud(std::Vector<Nodes> input)

这将返回一个点云。我想知道是否有可能获得这个点云，并制作一个指向它的副本的指针。pcl像这样指向云的指针：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)

我尝试过这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(createPointCloud(nodeList))

这导致了一个非常明显的错误，即。createPointCloud不会返回指向云的指针。

我也尝试过这个：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR = &createPointCloud(nodeList)

还有这个：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(&createPointCloud(nodeList))

这会导致编译错误：“the of temporary”

让函数返回指针类型是唯一的选择吗?或者有没有方法可以做到我所要求的？

编辑：

下面两个答案都是正确的，我已经给了Jonathon正确的选择，因为他这次是第一个进入的。

Answer 1

我知道这是旧的，可能对OP没有任何用处，但其他用户可能会偶然发现它。我建议这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
*cloudPTR = createPointCloud(nodeList);

Jonathon的答案是危险的，因为Pointcloud::Ptr是一个boost::shared_ptr的类型定义，它意味着指向的对象的所有权。然而，在他的回答中，对象实际上是一个局部变量，这意味着当仍然有对它的引用时，它可能会超出作用域，并且shared_ptr最终将对它调用delete，这是未定义的行为。

另一方面，使用make_shared()可以深度复制云。该程序将正常工作，但如果您不需要额外的副本，它远不是最优的。

Answer 2

是的，使用makeShared()方法。