我的RaspberryPi 2不能控制任何伺服

Question

我有一个问题，那就是我无法控制我的任何伺服系统。我有两个伺服，一个是用于模型飞机的普通伺服，第二个是微型伺服。

我将它们分开连接(信号线连接到GPIO引脚，另外两根电缆先直接连接到电路板，然后连接到外部电源)。当我尝试通过类似的python代码运行它们时

...
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)
pwm = GPIO.PWM(11, 50)
pwm.start(2)
timelib.sleep(2)
pwm.ChangeDutyCycle(3)
timelib.sleep(2)
...

伺服有时只是转了一小段，然后停在一边。在那之后，你仍然可以听到伺服发出的噪音，就像它试图跑得更远一样。在它转到最后后，我不能让它工作，也不能让它以任何方式转动。无论我做什么输入，它都会留在那里。如果我手动将它们转回起始位置，它将再次转到相同的结束位置。我不知道我做错了什么，或者我需要改变我的方式。

有没有人有什么建议或者有过类似的问题？我很感谢每一条提示和我将要迈出的每一步。

提前感谢！

Answer 1

伺服位置由50 Hz PWM信号的脉冲宽度控制。因此，我们需要打开50 Hz的PWM序列。注意，对于50 Hz的信号，信号的周期是1/50=0.02秒，或20毫秒。记住了这个周期，因为我们稍后会回来讨论它。我们首先使用以下命令在Pin 11上创建一个50 Hz信号的PWM对象：

pwm=GPIO.PWM(11,50)

现在，我们可以通过发出命令来指定信号的DutyCycle来启动脉宽调制序列。在此之前，我们需要简单介绍一下伺服系统的工作原理。典型的伺服希望在控制线上看到50 Hz的频率。它移动到的位置取决于信号的脉冲宽度。大多数伺服的表现大致如此，但您将需要调整这些数字为您的特定伺服。通常，当它看到1毫秒的脉冲宽度时，伺服将转到全左位置，当它看到1.5毫秒的脉冲宽度时，它将转到中间位置，当它看到2毫秒的脉冲宽度时，它将转到全右位置。但是，请注意，在Raspberry Pi上，我们没有指定脉冲宽度，但指定了DutyCycle。因此，我们可以使用以下关系：

DutyCycle =脉冲宽度/周期

记住周期=1/频率，因此：

DutyCycle =脉冲宽度/(1/频率)= PulseWidth *频率

将给我们一个完整的左位置的PulseWidth是1毫秒。我们现在计算应用的DutyCycle来给出我们想要的位置：

DutyCycle = PulseWidth*frequency=.001 *50 = .05 = 5%

因此，对于50 Hz的信号，如果我们将DutyCycle设置为5，那么我们应该看到伺服移动到完全左侧的位置。类似地，如果我们将DutyCycle设置为7.5，我们应该得到中间位置，如果我们将它设置为10，我们应该在完全正确的位置。你可以通过在5和10之间线性缩放来获得所有的中间位置。请注意，这些值在不同的品牌和不同的伺服系统之间会有所不同，所以请使用您的伺服系统进行校准。我们现在准备好应用一个命令来定位伺服。如果我们想要伺服在完全左位置，我们应该将DutyCycle设置为5%。我们使用以下命令执行此操作：

pwm.start(5)

这将启动PWM信号，并将其设置为5%。请记住，在前面的命令中创建pwm对象时，我们已经指定了50 Hz信号。现在，如果我们想改变位置，我们可以改变DutyCycle。例如，如果我们想要转到中间位置，我们希望DutyCycle为7.5，我们可以使用以下命令获得该值：

pwm.ChangeDutyCycle(7.5)

现在，如果我们想要完整的正确位置，我们想要一个10的占空比，我们可以用下面的命令得到：

pwm.ChangeDutyCycle(10)

请记住，实际控制伺服位置的不是DutyCycle，而是PulseWidth。我们正在创建DutyCycles以提供所需的PulseWidth。

现在，玩你的特定伺服，然后找到特定的DutyCycles，导致完全左和完全右位置。对于我的伺服，我发现全左在DutyCycle=2，全右在DutyCycle=12。有了这些值，我可以创建一个线性方程，它可以给出我想要的0到180之间的任何角度。这将使Raspberry Pi的行为更像Arduino的简单直观的操作。

要解线性方程，我需要两个点。嗯，我知道对于期望的角度为0，我应该应用DutyCycle为2。这将是点(0,2)。现在我还知道，对于所需的角度180，我应该应用DutyCycle 12。这将是点(180,12)。我们现在有两个点，可以计算直线的方程。(请记住，使用您的伺服。。。你的数字可能与我的略有不同，但如果你使用你的两点，下面的方法将会起作用。)

请记住，直线的斜率为：

m=(y2-y1)/(x2-x1)=(12-2)/180-0)=10/180 = 1/18

现在我们可以使用点斜率公式得到直线的方程。

y-y1=m(x-x1)

y-2=1/18*(x-0)

Y= 1/18*x +2

放入我们的实际变量，我们得到

DutyCycle = 1/18* (DesiredAngle) +2

现在，要更改到该位置，我们只需使用以下命令：

pwm.ChangeDutyCycle(DutyCycle)

详情请访问： http://www.toptechboy.com/raspberry-pi/raspberry-pi-lesson-28-controlling-a-servo-on-raspberry-pi-with-python/#sthash.LRmf7708.dpuf

Answer 2

或者，你可以使用我的库，它隐藏了大部分pwm和GPIO板的复杂性。示例代码：

from RaspberryMotors.motors import servos
s1 = servos.servo(11)  #create the servo objects , connected to GPIO board pin #11 
s1.setAngleAndWait(45) # move S1 position of 45 degrees
s1.shutdown()  #will clean up the GPIO board as well`

您可以通过以下两个链接中的任何一个查看、下载代码或库：https://github.com/vikramdayal/RaspberryMotors或https://pypi.org/project/RaspberryMotors/#description