Arduino-Uno通过I2C从树莓派接收1或2个字节

Question

我需要通过I2C从我的树莓派发送一些数据到我的Arduino Uno。我想要的Arduino转一些电机与pwm和接收数据(电机有多快)从Raspi。

我把它连上线，写了一点代码，它就起作用了。但如果我提高传输速度，因为我需要马达每毫秒改变它们的速度，arduino就会把一切都搞砸。

在我的Pi上，我让测试代码在cpp中运行(简化)：

file = open(deviceName, O_RDWR);
uint8_t command[2] = {motorNum, pwm};
while(1) {
  write(file, command, 2);
  usleep(someTime);
}

Arduino上的代码：

#include <Wire.h>
#define SLAVE_ADDRESS 0x04

byte pwm[] = {3, 9, 10, 11};

void setup() {
  Serial.begin(9600); // start serial for output
  Wire.begin(SLAVE_ADDRESS);
  Wire.onReceive(receiveData);
  Serial.println("Ready!");
}

void loop() {
  delay(10);
}

void receiveData(int byteCount) {
  byte motor = Wire.read(); //should be between 0 and 4
  byte freq = Wire.read(); //should be between 150 and 220

  if(motor == 4) { //all motors same speed
    Serial.print("All Motors with pwm: ");
    Serial.println(freq);
    for(byte i=0; i<4; i++) analogWrite(pwm[i], freq);
  } else {
    Serial.print("Motor: ");
    Serial.print(motor);
    Serial.print(" with pwm: ");
    Serial.println(freq);
    analogWrite(pwm[motor], freq);
  }

  if(Wire.available())
    Serial.println("...more than 2 bytes received");

}

如果我在我的raspi代码中将'someTime‘设置为50000 (=50ms)，一切工作正常，我在我的arduino上得到了以下输出：

Ready!
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100

这看起来现在没有必要，但这只是为了测试。问题出现了，如果我增加速度，意味着将pi上的'someTime‘减少到1000(=1ms)，我会得到以下结果：

Ready!
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 8 with pwm: 0
...more than 2 bytes received

我不知道这里出了什么问题，因为阿杜伊诺显然不能处理速度。我已经尝试在pi和arduino上增加i2c-baudrate：

 sudo nano /etc/modprobe.d/i2c.conf
 ->  options i2c_bcm2708 baudrate=400000

和

Wire.begin(SLAVE_ADDRESS);
TWBR = 12; //should be 400khz

或者甚至将twi.h改为：

#define TWI_FREQ 400000L

到目前为止，一切都不起作用。我尝试了低于50ms的所有速度，但几乎每次都失败。有没有办法在没有Wire库的情况下做到这一点，因为我读到它非常慢。

谢谢你的帮忙

Answer 1

我想我找到了一个解决方案：

Serial.begin();
Serial.print(...);

他花费了太多的时间，或者让阿杜伊诺不知何故很忙，以至于他不能足够快地从i2c上收集数据。我注释掉了所有的连载文章，并且我能够将'someTime‘降到1，所以这是相当整洁的。