如何用arduino Mega实现伺服电机的速度控制

Question

我正在做一个项目，在这个项目中我需要改变伺服电机的速度。我使用的硬件是Arduino Mega 2560板，我使用Servo.h库来控制伺服。伺服从0度旋转到180度。我在项目中使用12个伺服电机，并必须同时控制它们。有什么办法吗？

Answer 1

可以在while或for循环中使用delay()函数

示例：

Servo s;
s.attach(9);
for(int i=0 ; i<180 ; i++)
{
    s.write(i);
    delay(10); //10 milisecond
}

Answer 2

如果它们都是相同的学位，请尝试下面的代码。

在最上面的(而不是在任何“{}”之间)

#include <Servo.h> 
Servo S1;
Servo S2;
Servo S3;
Servo S4;
Servo S5;
Servo S6;
Servo S7;
Servo S8;
Servo S9;
Servo S10;
Servo S11;
Servo S12;

将此放入 Setup

S1.attach(1);
S2.attach(2);
S3.attach(3);
S4.attach(4);
S5.attach(5);
S6.attach(6);
S7.attach(7);
S8.attach(8);
S9.attach(9);
S10.attach(10);
S11.attach(11);
S12.attach(12);

您需要更改pin号。

只是把它放在任何地方(而不是在任何“{}”之间)

void TurnServos(int toDegree){
  servosAt = S1.read;
  if(servosAt == toDegree){

  }
  if(servosAt > toDegree){
    while(S1.read > toDegree){
      int currentToDegree = S1.read - 1;
      S1.write(currentToDegree);
      S2.write(currentToDegree);
      S3.write(currentToDegree);
      S4.write(currentToDegree);
      S5.write(currentToDegree);
      S6.write(currentToDegree);
      S7.write(currentToDegree);
      S8.write(currentToDegree);
      S9.write(currentToDegree);
      S10.write(currentToDegree);
      S11.write(currentToDegree);
      S12.write(currentToDegree);
      delay(10);         //Adjust this to make it faster or slower.
    }
  }
  if(servosAt < toDegree){
    while(S1.read < toDegree){
      int currentToDegree = S1.read + 1;
      S1.write(currentToDegree);
      S2.write(currentToDegree);
      S3.write(currentToDegree);
      S4.write(currentToDegree);
      S5.write(currentToDegree);
      S6.write(currentToDegree);
      S7.write(currentToDegree);
      S8.write(currentToDegree);
      S9.write(currentToDegree);
      S10.write(currentToDegree);
      S11.write(currentToDegree);
      S12.write(currentToDegree);
      delay(10);         //Adjust this to make it faster or slower.
    }
  }
}
void ClearServos(){
  int startDegree = 90;   //Change this number to anything you want.
  S1.write(startDegree);
  S2.write(startDegree);
  S3.write(startDegree);
  S4.write(startDegree);
  S5.write(startDegree);
  S6.write(startDegree);
  S7.write(startDegree);
  S8.write(startDegree);
  S9.write(startDegree);
  S10.write(startDegree);
  S11.write(startDegree);
  S12.write(startDegree);
}

如何使用这个： In setup 在你对伺服系统做任何事情之前，但是在我告诉你放入setup的部分之后，使用ClearServos();来准备要使用的伺服系统。(这可能不是必须的，但我不知道当你使用S1.read而不改变它时会发生什么，如果伺服在不同的位置，它会解决问题。如果它不会引起问题，它是可以避免的，但我认为如果可以的话，您应该使用它。)它们都会转到90度。(可以使用void ClearServos中的变量startDegree更改90度。)

要转换它们，请使用TurnServos(90);.90度是你想要它转到的度。

我没有测试这个，因为我没有Mega或12个伺服系统。如果你注意到任何错误，请评论，因为这是巨大的。我花了很多时间在这上面，所以我希望我能帮上忙。:)

Answer 3

也许你可以在你的伺服电机之前，将一些电阻串联到你的伺服电机的VCC引脚上，以降低其电压，从而减慢它的速度。然而，这将导致您的伺服是“恒定”的速度。

另一种选择是在伺服VCC连接之间放置一个晶体管，并在基脚上设置PWM来调节电流(以调节速度)，但如果您在两者之间不使用多路复用器，则每个伺服需要额外的引脚；而且可能会使您的设计稍微复杂一些。