探戈使用的imu /location算法？

Question

我的用例只涉及定位，实际上只涉及2-d定位。因此，探戈中的许多很酷的功能对我来说可能没有用。所以我想看看我能不能自己实现定位算法。

从拆卸报告来看，9dof传感器似乎是相当普通的硬件。基于积分的基本定位算法(即使有磁场校准)已经有了成熟的知识。探戈使用什么算法？从描述上看，探戈似乎试图通过使用它看到的图像作为参考来帮助导航，有点像巡航导弹中的“地形跟随”模式，对吗？这对我来说太复杂了，无法实现。

Answer 1

您可以使用具有正确coordinate system的TangoPoseData轻松获得2D位置

项目探戈使用右手本地框架作为START_OF_SERVICE和AREA_DESCRIPTION坐标框架。此约定设置Z轴与重力对齐，Z+指向上方，X-Y平面垂直于重力并与地平面局部水平。此本地级别的约定基于本地的东北-北上(ENU)地面坐标系。Project Tango使用服务启动时设备背面指向的方向作为Y轴，而不是真正的北，X轴指向右侧。应用编程接口的START_OF_SERVICE和AREA_DESCRIPTION基础坐标框架将使用此本地级别的框架约定。

更简单地说，将姿态数据y/x坐标用于您的空间，就像使用地球的纬度/经度一样。

标题数据也是从TangoPoseData派生的，并且可以是converted from quaternion to euler angles。在2D位置应用程序中使用Euler角度可能会更容易。

如果你不需要3D，探戈可以使用3D来增加它在space...even中的位置的置信度。我会让Tango做更难的事情，提取2D位置，这样你就可以专注于你的应用程序了。

Answer 2

探戈使用相机图像来检测位置的任何变化。并使用IMU进行设备旋转和加速。尝试阻止摄像头并使用运动跟踪应用程序，它将失败。