使用互斥锁调用独立的任务nXc

Question

我刚开始使用nXc编写我的NXT2.0机器人的代码，我需要它来跟踪其他机器人并同时检查障碍物。然而，这两个任务有时会相互冲突，当我遇到障碍时，它会将其视为一个对象，并继续前进，而不是停止。

我的项目目标:跟随一个领导者机器人，当它遇到障碍物时停止，在障碍物被清除后，继续跟随它前面的领导者机器人。

下面是我的代码：

    #define NEAR 50
    #define TURNTIME 540
    #define MOVETIME 1000

    mutex moveMutex;

    //check for robot in front of it
    task check_robot(void)
    {
         while(true)
         {
             if (SensorUS(IN_2)<=NEAR)
             {
                 Acquire(moveMutex);
                 OnFwd(OUT_BC,50);  //if it is within range of 50cm, move
                 Release(moveMutex);
             }
             if (SensorUS(IN_2)>NEAR)
             {
                 Acquire(moveMutex);  //this section allows the robot to turn
                 OnFwd(OUT_C,50);     //left and right to look for the 
                 Wait(TURNTIME);      //leader
                 OnRev(OUT_B,50);
                 Wait(TURNTIME);
                 OnRev(OUT_C,50);
                 Wait(TURNTIME);
                 OnFwd(OUT_B,50);
                 Wait(TURNTIME);
                 if (SensorUS(IN_2)<=NEAR)
                 {
                      Acquire(moveMutex);
                      OnFwd(OUT_BC,50);   //if it finds the leader, it moves
                      Release(moveMutex);
                 }
                 else
                 {
                      Acquire(moveMutex);
                      OnFwd(OUT_C,50);       //repeats the search process
                      Wait(TURNTIME);
                      OnRev(OUT_B,50);
                      Wait(TURNTIME);
                      OnRev(OUT_C,50);
                      Wait(TURNTIME);
                      OnFwd(OUT_B,50);
                      Wait(TURNTIME);
                      Release(moveMutex);
                 }
             }
             Release(moveMutex);
         }
    }

    task check_obstacles(void)
    {
         Acquire(moveMutex);
         until(((SENSOR_1)==1)||((SENSOR_3)==1));   //when any one of the
         OnRev(OUT_BC,50);                          //touch sensors are
         Wait(1000);                                //pressed, it is supposed
         Off(OUT_BC);                               //to stop until both
         until(((SENSOR_1)==0)&&((SENSOR_3)==0));   //are released, then
         OnFwd(OUT_BC,50);                          //continue moving
         Release(moveMutex);
    }

    task main(void)
    {
         SetSensorTouch(IN_1);
         SetSensorUltrasonic(IN_2);
         SetSensorTouch(IN_3);
         SetSensorColorFull(IN_4);

         while(true)
         {
             Precedes(check_robot,check_obstacles);
         }
    }

对如何改进这一点有什么想法吗？使用子例程而不是任务会更好吗?使用子例程或任务的好处是什么？

Answer 1

您不能使用嵌套函数来获取导致其任务崩溃的同一互斥变量。acquire函数会挂起任务，直到互斥变量被释放。这个link读懂了这个工具是如何工作的。对不起，我的英语使用了谷歌翻译。:)