Arduino与Python之间的串行通信收发数据

Question

我已经连接了Arduino和Raspberry Pi vis USB串行通信。在Raspeberry方面，Python代码必须使用以下附加代码读取三个超声波传感器。因此，根据传感器信息，Python将通过字符串发送命令，例如M，2000,1500，以驱动机器人的两个轮子。问题是每次我运行python代码时，它会丢失一些数字或逗号，例如，如果Arduino发送200,122，60 (左，中，右)距离，在python端我收到一些倍相同的数据，但大多数时候有一个丢失的数字，甚至逗号，因此拆分函数显示错误，因为没有三个传感器，如果我在读取时丢失逗号，那么它就像两个传感器一样。

import serial
import time
import string
DEVICE = '/dev/ttyACM0'
BAUD = 9600
ser= serial.Serial(DEVICE, BAUD)
while (1==1):
    Sensors_Data=ser.readline()
    print Sensors_Data
    (left_distance, centre_distance, right_distance)=[int(s) for s in  Sensors_Data.split(',')]
    print left_distance
    print centre_distance
    print right_distance
    if (centre_distance<50):
        ser.write('M%4d' %1500)
        ser.write('M%4d' %1500)
    else:
        ser.write('M%4d' %1600)
        ser.write('M%4d' %1500)

Answer 1

首先，让我们确保您没有像换行符和回车符这样的无关字符。

import serial
import time
import string
DEVICE = '/dev/ttyACM0'
BAUD = 9600
ser= serial.Serial(DEVICE, BAUD)
while (1==1):
    Sensors_Data=ser.readline().encode('string-escape')
    print Sensors_Data # This should show you what all is there.
    Sensors_Data = Sensors_Data.split('\r\n')[0] # Assuming you have a carriage return and a newline, which is typical.
    (left_distance, centre_distance, right_distance)=[int(s) for s in  Sensors_Data.split(',')]
    print left_distance
    print centre_distance
    print right_distance
    if (centre_distance<50):
        ser.write('M%4d' %1500)
        ser.write('M%4d' %1500)
    else:
        ser.write('M%4d' %1600)
        ser.write('M%4d' %1500)