Cortex-M4中的SysTick异常可以抢占自身吗？

Question

我有一个针对SysTick异常的处理程序，它可以计算节拍，并调用执行时间可以长于SysTick周期的其他函数(f1，f2，f3)。这些函数设置和清除它们的活动状态(全局变量)，因此如果发生SysTick异常，它可以检测到过载并返回到中断的函数。

我已经为SysTick异常分配了固定的优先级(假设是16)。我想以某种方式让SysTick生成一个异常，而不管它之前的活动状态如何，转到SysTickHandler，增加滴答计数器并返回到中断功能。

一种可能有用的解决方案是使用BASEPRI。可以将其设置为比SysTick更低优先级，以便启用该异常。不幸的是，使用BASEPRI无济于事(我将其设置为最大值)。在我更改它之前，SysTickHandler内部的BASEPRI值是0。当处理器进入处理程序功能时，该值是否应等于SysTick优先级？在BASEPRI中是否自动加载异常优先级？

我还考虑过NVIC存在抢占已经处于活动状态的异常的问题，但在ARM文档中找不到任何相关内容。

此外，在检测到oveload时从处理程序返回可能会将处理器状态设置为线程模式。让我们暂时忽略它。

void SysTickHandler(void) { 
    ticks++;
    //set_BASEPRI(max_value);
    if (f1_act || f2_act || f3_act) return;
    else {
        f1();
        f2();
        f3();
    }
}

这个问题的一个更简单的例子(没有返回)是在处理程序中有一个无限循环时增加计时计数器。

void SysTickHandler(void) {
    ticks++;
    set_BASEPRI(max_value);
    while(1);
}

Answer 1

如果中断在其处理程序已在运行时变为挂起状态，则处理程序将运行至完成并立即重新进入。您的滴答将是非周期性的，如果函数持续花费超过一个滴答周期，您可能永远不会离开中断上下文。

我认为有可能提高处理程序中中断的优先级，这样它就会抢占自己，但即使这样做有效，我也会犹豫是否推荐它。

听起来你真正需要的是一个实时操作系统。

Answer 2

很抱歉让你失望了，但在我看来这是一个整体的设计问题…

为什么不在SysTick中设置一些标志并在其他地方读取它呢？

像这样：

#include <stdbool.h>

volatile bool flag = false; 
//Consider any form of atomicity here
//atomic_bool or LDREX/STREX instructions here. Bitbanding will also work


void sysTickHandler(void) {
  ticks++;
  if (f1_act || f2_act || f3_act) return;
  else {
    flag = true;  //or increment some counter if you want to keep track of the amount of executions
  }

还有其他地方：

int main() {
  // some init code

  //main loop
  for(;;) {

   foo();//do sth
   bar(x); //do sth else

    if (flag) {
      f1();
      f2();
      f3();
      flag = false;
    }
  }
}

或者，如果我们假设每个中断都会唤醒微控制器，并且需要断电模式，那么。像这样可能行得通：

if (flag) {
  f1();
  f2();
  f3();
  flag = false;
}
goToSleep(powerDownModeX); //whatever;