30fps的大型点云数据渲染查看器

Question

现在我想渲染一个大约30FPS的大数据。数据是一帧300万到1000万的三维点云数据一个点就是(x，y，z，r，g，b)

使用PCL的Visualizer，绘制1Flame需要1秒以上的时间，为时已晚。

数据的类型和排列是好的，但是，

请告诉我一个好的库，可以渲染3,000,000个点的数据(x，y，z，-coordinate和RGB )在30FPS。

Answer 1

我不知道有什么库可以做到这一点，但有相当多的点云查看器可以渲染大型甚至大规模的点云(>10亿个点)。它们中的大多数都需要预处理步骤来创建多分辨率数据结构。

桌面：

• CloudCompare (我最喜欢的查看器，最多可以达到4000万分)。有很多工具和特性。对于较大的数据集，您可能需要查看其他查看器之一，即though.)
• Arena4D
• PointCloudViz (桌面版)

Web浏览器：

• Potree (查看展示案例，该示例拥有170亿points)
• Arena4D Point Server (将点从Arena4D服务器流式传输到potree Web client)
• PointCloudViz (服务器和web Client)
• Pointscene (用于上传和显示点clouds)
• NewSpin的web服务))，用于上传和显示点clouds)
• 3DHop的web服务(主要用于网格，但可以渲染点云，too)
• Plas.io with Greyhound。不确定这一个的状态。有一些很有前途的developments.

如果你想自己渲染非常大的点云，你将不得不使用某种多分辨率结构。您可以尝试从potree加载多分辨率八叉树，它将每个节点存储在单个文件中，或者从3DHop加载多分辨率文件格式。

Answer 2

你可以试试我写的基于this simple OpenGL的点云渲染器。我已经在点云上尝试过它，它可以实时渲染，最多有5000万个点。对于相同的数据，PCL查看器需要5秒来更新帧。

在main.cpp中，你会找到一个如何格式化你的位置和颜色数据的示例。

如果您的硬件支持OpenGL 4，您可以在提供的着色器中将版本设置为400，并在graphics.cpp中取消注释这些行

//  glutInitContextVersion(4, 0);
//  glutInitContextFlags(GLUT_FORWARD_COMPATIBLE);
//  glutInitContextProfile(GLUT_CORE_PROFILE);