基于matlab的标定相机图像校正

Question

我有一组多个相机，我用这个代码做了一个校准程序：http://cmp.felk.cvut.cz/~svoboda/SelfCal/和我找到了每个相机的3x3K矩阵，旋转矩阵R和平移向量t中的内部参数，现在我想校正所有相机的图像。有人能给我解释一下如何在matlab中做到这一点吗？谢谢

Answer 1

实际上，整改本身是一个非常简单的过程。你可以使用这些公式，它涉及到非常简单的矩阵乘法。

P1 = K1*[R1|T1] ; P2 = K2*[R2|T2] ; C1 = K1 *R1(inverse)* K1*T1 ; C2 =K2 * R2(inverse) * K2 * T2 V1 = C1 –C2 ; V2 =( last row of R1 )T X v1 (cross product); V3 = V1 X V2 (cross product) R = [V1(transpose) /norm(V1) V2(transpose) /norm(V2) V3(transpose)/norm(V3) ]

这些方程式来自以下论文：http://david.fofi.free.fr/IMG/pdf/Fusiello_2000.pdf

他们还提供了一个MATLAB代码，您可以直接使用。请检查一下论文。

我希望这能帮到你。