CAN总线- ACK字段

Question

当接收节点想要ACK确认收到帧时，它到底应该传输什么？

相同的帧，只是ACK占主导地位？

Answer 1

不会，总线上的每个CAN节点控制器通常会监听传输的消息，并自动检查该帧的正确性(CRC)。

并且它通常还将通过在消息传送期间用显性ACK=1重写隐性ACK=0 (由发射机发送)来确认该消息。因此，不需要第二条消息来确认第一条消息。

这也是为什么你不能有任何CAN总线只有一个节点，因为没有其他人来确认和检查其发送的帧。

当然，在一些控制器中，可以停用或忽略这些检查，但在常见的用例中不会。