Matlab/OpenCV立体视觉测距不准确

Question

在立体校准之后，当我运行用于立体深度估计(SDE)的Matlab示例时，距离是错误的:在大约2米处，它总是报告距离小于1米。我的3D场景重建看起来是圆锥形的，而不是像真实场景一样。视差图非常嘈杂(非平滑)，但与场景相似。

如果我给SDE脚本输入示例文件，而不是摄像头输入，它运行正常，看起来很棒；当我从两个摄像头(‘罗技HD Pro网络摄像头C920’)输入它时，我就得到了上面的糟糕结果，从粗略的视差图开始。

我尝试了许多不同的校准尝试，只有几张图像高达60张左右，使用Matlab的棋盘图案在不同的角度(从不大于45)和距离相机约8到20‘。相机镜头总是间隔3.8175英寸，安装在笔记本电脑的顶端。遵循Matlab的推荐工作流程。

我在校准过程中做错了什么？

Matlab R2015a.Laptop Windows 7 64位棋盘图案为37“x 27”

............JUST发现的问题:正在创建视差图: disparityMap =视差(frameLeftGray，frameRightGray)；但是，我的相机#1在右边，Matlab说默认的视差范围是0 64，对于凸轮#1右边应该是-128 0，但这会将视差图更改为所有均匀的蓝色。

Answer 1

我把它修好了。(1)校准的左/右与图像和检测数据结构必须匹配。(2)使用mm表示棋盘正方形大小。英寸会导致故障，因为所有其他的都是毫米。