S曲线运动剖面(电机速度v/s时间)

Question

我正在尝试控制一个工业交流伺服电机使用我的XE166设备。

该控制器使用脉冲和方向控制与伺服控制器接口。

为了实现无抖动运动，我一直在尝试创建一个S曲线运动剖面(电机速度v/s时间)。

计算瞬时速度是没有问题的，因为我知道每个脉冲电机移动的距离和脉冲持续时间。

我需要了解如何得到一个我可以使用的数学方程，它会告诉我第n个脉冲的持续时间应该是多少，才能得到S曲线形式的速度分布。

由于这些必须是任何需要运动控制的领域(机器人、数控、工业)的共同需求，因此必须有一些标准参考。

带着期待

Answer 1

我刚刚在robotics上回答了一个类似的问题。

标准的解决方案是使用低电平velocity PID controller来产生给定速度要求的脉冲和方向信号，然后有一个外部监控控制器，它将根据所需的加速度(mm/s/s)和jolt (mm/s/s/s)控制参数使速度要求(mm/s)上升或下降。

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最初，我建议您尝试梯形速度剖面(加速度的瞬时变化)，就像我在Control both Velocity and Position (Linear actuator)中建议的那样，然后将其扩展为稍后添加jolt/jerk项。