如何从用于运动跟踪的探戈API中获取被跟踪的特性？

Question

如Project Tango GTC Video中所示，提取并跟踪一些局部特征用于运动估计，然后将其与加速度计数据融合。

由于任何开发人员可能需要跟踪功能来开发他/她的应用程序，我想知道是否有一种方法可以通过APIs获得这些功能。虽然可以提取一些点并使用APIs返回的估计6DOF姿态检索它们的流，但这会增加额外的开销。这种方法的另一个问题是纯视觉流(包括离群值)是无法实现的，并且受到IMU数据的影响。

所以我的问题是，如果这些功能是使用硬件加速算法来跟踪的，我们如何使用APIs来获得它们，而不必实现它和执行冗余任务。

如有任何答复和建议，我们将不胜感激。

Answer 1

用nVidia的TADP包为探戈编译OpenCV很简单。使用3.0r4。您可能需要合并一些OpenCV-4-Android位，但这很简单，ES示例将在设备上失败，但请不要担心。

Answer 2

谷歌在play商店上发布了"Project Tango ADF Inspector“-我实际上还没有任何时间去玩它，但它是第一件提供数据内部任何东西的东西-我认为谷歌认为这些数据是敏感的，在这一领域是谨慎的，有充分的理由-如果你在this page上寻找星号的”重要“注释，你应该对这个问题的敏感性有一个感觉。